Raffaello D'Andrea: 四軸飛行器驚人的運動能力
第一次看到網路上有人分享這個四軸直升機影片的時候，總覺得應該沒什麼好看的，因為這類的直升機有很多 現成在賣的，用 Arduino 也有人做出來，但是當第二次在度看到有人分享時，就覺得應該看一看了。
結果、一看進去就不得了，這個傢伙根本就是個神人，他們的直升機表演簡直就是 -- 魔術般的神級作品， 能夠將直升機控制到這種程度，背後必然有極具價值的數學演算法阿！
- Raffaello D'Andrea: 四軸飛行器驚人的運動能力
在影片中，您可以看到它們的直升機非常的穩定，而且、非常的聽話，甚至可以將一根長桿放在直升機上，它會 自動平衡而不會倒下來。
更神的是，當他拿起剪刀，將四個直升機翅膀剪壞兩個之後，竟然直升機還可以用旋轉的方式進行平衡，......
我很好奇這樣的直升機控制，到底是用甚麼演算法呢？所以我上網找到了 Raffaello D'Andrea 的網站，發現他 是瑞士理工學院 (Swiss Federal Institute of Technology) 的教授，主要教授動態系統與控制 (Dynamic Systems and Control) 方面的課程，而且是 Kiva Systems 這個公司的共同創辦人。以下是他的個人網站：
最近 Kiva System 還被亞馬遜給併購了 (recently acquired by Amazon)。疑、亞馬遜不好好賣書， 併購一家做控制系統的公司做甚麼呢？難道、亞馬遜想切入軍事工業，還是他的老闆貝佐斯想當鋼鐵人 ....
然後又找到了下列的影片，是他接受專訪時的對談：
- Raffaello D'Andrea ZURICH.MINDS INTERVIEW -- http://youtu.be/p_Wl-C-ORso
他們的作品不只是直升機而已，還包含打球機、自動平衡方塊、倉庫用的搬運機器人、 垮掉後會自我組裝回來的機器椅子、辦公室或家用的機器人等等，您可以從以下網址看到這些作品與影片：
可惜的是，我找不到他發表的論文，所以也就不知道哪個直升機的控制程式奧秘了，或許是因為他們不想寫論文， 因為知道這個東西有很高的價值，所以直接當作 Kiva System 公司的內部機密吧！
看完之後我只覺得，瑞士人果然不簡單阿！
參考文獻
- Raffaello D'Andrea | Dynamic Works -- http://raffaello.name/
- http://www.ted.com/talks/raffaello_d_andrea_the_astounding_athletic_power_of_quadcopters.html
【本文由陳鍾誠撰寫】